码垛机器人凭借HENGSTLER编码器自动抓取和码垛的方法

码垛机器人凭借HENGSTLER编码器自动抓取和码垛的方法

码垛机器人的控制系统主要包括软件控制系统和硬件控制系统。在现代码垛机器人系统的设计中，结合HENGSTLER编码器控制系统通常采用模块化形式，总体结构采用分布式控制结构。



上位机是一台普通的工业控制计算机，主要处理系统的监控和运行管理，如教室控制、显示服务、坐标转换、自动加速和延迟计算等，根据用户的命令和动作程序集的要求执行插值和坐标变换，根据HENGSTLER编码器的信息反馈计算每个轴电机的位置，并根据下一级的反馈信号和外部传感器的信号评估任务执行和环境条件，然后将对应于设定点的位置更新值传送到每个关节位置伺服系统的下一级，以实现每个关节运动的协调和控制。

下位机采用DSP控制器和PLC可编程逻辑控制。DSP控制器是使用的PMAC104运动控制卡，主要执行实时运动学计算、轨迹规划、插值计算、伺服控制等，连续读取每个轴编码器的脉冲量，计算机器人的当前位置，通过软件方法与给定位置进行比较，并通过PID调整偏差，PLC主要处理机器人周围的外围设备的控制，如机器人抓取器的气动吸盘、各种外围传送带的监控等。

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