伺服电机编码器调零对位方法你了解吗？

伺服电机编码器调零对位方法你了解吗？

紧急调零方法简单方便实用。但是，必须从设备上拆下电机，使其在设备上调试，然后重新安装设备。事实上，在许多调零实验之后，每个伺服电机都有一个角度小于10度的零速度静态区域和一个350度的高速翻转区域。有时更换Hengstler编码器时，这种方法真的很麻烦，但这是一种非常简单的紧急方法，可以快速执行。



1：拆下损坏的编码器

2：安装新编码器，用轴固定。然后，悬挂可调节基座使其自由旋转

将伺服电机重新连接至电路，将机械速度设定为零，电源正常后按下启动开关，会出现一些情况。

1.伺服电机高速反转。这是因为编码器与实际零位置的差别很大。你不用着急。可以倾斜旋转编码器，直到电机停止。

2.根据零速度指令，伺服电机处于静止状态。此时，首先可以逆时针旋转编码器。注：在电机开始高速反转之前，必须缓慢。记下位置，然后立即返回静止区域。你需要用双手同时操作，用一只手旋转，用另一只手保持标记。不要忘记快速移动，以免引起恐慌。那完全没用。这是正常现象。然后，缓慢地顺时针旋转，直到发生另一个快速翻转，记下位置后立即返回静止区域。

通过上述调整，可以看出增量伺服电机实际上可调整的区域很宽，该区域的中央位置是伺服电机的最大转矩输出点。转向器的扭矩不足，多数情况下，来自Hengstler编码器的Z信号或从中心的位置偏移，即零位置偏移。通常，可以重新调整零位置。

增量编码器的输出信号为方形波信号，可分为带开关信号的增量编码器和普通的增量编码器。通常的增量编码器有两相正交方形波。脉冲A和B以及零信号Z；带开关信号的增量编码器不仅具备输出信号ABZ，还具备120度差的电子开关信号UVW，各UVW的每旋转的循环数与电动机转子的极对数兼容。带整流信号的增量编码器的电子整流信号UVW的相位与转子的磁极的相位或电角度的相位之间的对齐方法如下。

1.使用直流电源，将低于额定电流的直流电流提供给电机绕组UV、U in、V out，使电机轴朝向平衡位置。

2.用示波器观察亨士乐编码器的U相信号和Z信号。

3.调整编码器轴和电机轴的相对位置。

4.调整中，在Z信号稳定在高电平之前（此处默认的Z信号变为低电平），观察编码器的U相信号和Z信号的过渡边缘，锁定编码器之间的相对关系。以及电机的位置关系。

5.电机轴前后旋转，释放后，电机轴每次自由返回平衡位置时Z信号可在高电平稳定时，验证对准。

卸下直流电源后，检查如下：。

1.使用示波器观察编码器U相信号和电机UV线的反电动势波形。

2.旋转电机轴。编码器的相位U信号的上升沿与电机UV线的反电动势波形的零交叉点自下而上一致，来自编码器的Z信号也出现在该零交叉点。

上述验证方法也可作为对齐方法使用。

此时，请注意，增量编码器的相位信号U的相位零点与电机UV线的反电动势的相位零点一致。因为电机的反电位U为30度。由于UV线的反电动势，因此，在此对齐之后，增量编码器的相位信号U相位的零点将与电动机U的相反电位的-30度相位点以及电动机的电角度对齐。由于相位与U相电位波形的相位一致，因此此时增量编码电动机的U相信号的相位零点与电动机的电角度相位的-30度点对齐。

一些伺服公司习惯将来自编码器的U相信号零点直接对准电机电角度零点。要执行此操作，请执行以下操作：。

1.使用相同电阻的3个电阻形成星形，然后将3个星形连接的电阻分别连接到电机的3相UVW绕组引线上。

2.通过示波器观察电机U相输入的中点和星形电阻，可大致获得电机的U反电位波形。

3.根据操作情况调整编码器轴与电机轴的相对位置，或编码器壳与电机壳的相对位置。

4.调整过程中，从下往上观察编码器相位信号U的上升沿和电位波形U相反侧的电机的零交叉点，最后使上升沿和零交叉点一致，锁定相对位置关系。完成编码器与电机之间的对齐。

根据上述设定，编码器轴和电机轴可以以任意角度连接，因此编码器的零位置和电机的机械位置不仅是相对位置，而且只有编码器轴和电机。轴固定时，编码器的实际零位置也固定。可动基座的位置被固定时，轴间的柱的位置也被固定。

通常的增量编码器没有UVW相位信息，Z信号只能反射圆内的点，所以没有直接相位调整的可能性。因此，这里不进行说明。

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