首先，我们来聊聊开环控制。这种控制方法没有编码器反馈机制，就像我们开车时不知道目的地有多远，只能一直开下去。这样的控制方法有很多缺点，比如电机的速度很难精确控制，效率也不高，而且如果反应太快，电机可能会“走错路”。因此，现在很多应用都选择了更先进的闭环控制。
图为纺织机械常用的一款亨士乐增量编码器照片
闭环控制就像是给电机装上了“眼睛”和“大脑”。它不仅能实时了解电机的位置和速度，还能根据这些信息调整电机的运转，使其更加高效和精确。这种控制方法需要用到一个叫做“编码器”的神奇小零件。
亨士乐编码器就像是电机的“眼睛”，它能实时跟踪电机的旋转轴，知道它转了多少圈，转到了哪里。有了这个信息，控制器就能更准确地控制电机了。编码器有两种常见的类型：光学编码器和磁编码器。
光学编码器就像一个精密的光学仪器。它有一个带有精细刻度的圆盘，当光穿过或反射到这个圆盘上时，一个叫做光电二极管的传感器就能检测到光的变化。这个变化会被放大并转换成数字信号，然后传给控制器。
而Hengstler磁编码器则是利用磁场来工作的。它有一个安装在电机轴上的磁传感器，当电机转动时，传感器会检测到磁场的变化，并产生正弦和余弦的模拟输出。这个输出也会被放大并转换成数字信号，用于控制电机。
在闭环控制系统中，电机、功率逆变器、编码器和控制器都是紧密相连的。它们共同工作，使得电机的性能大大提高，不仅能更准确地完成任务，还能节省大量的能源。
总的来说，闭环电机控制与编码器是一对完美的搭档，它们让电机变得更加智能和高效。
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